RSAU-MTAA
Electronic Library

     
?

Details
Table Card RUSMARC
Title: Методы и алгоритмы планирования программных траекторий манипуляторов: Учебное пособие
Creators: Пчелинцева С.В.; Меликов А.В.; Худякова Е.В.; Егоров И.В.; Красовская Л.В.
Other creators: Большаков А.А.; Ушакова О.В.
Imprint: Москва, 2024
Collection: Учебная и учебно-методическая литература
Subjects: Экономика — Кибернетика
UDC: 621.865
LBC: 32.816
Document type: Other
File type: PDF
Language: Russian
Rights: Свободный доступ из сети Интернет (чтение)
Additionally: New arrival; All documents
Record key: RU/ЦНБ имени Н.И. Железнова/SITEW-20240418-19752

Allowed Actions: Read

Group: Anonymous

Network: Internet

Annotation

В учебном пособии излагаются вопросы кинематики и планирования программных траекторий манипуляционных роботов. Рассмотрены основные понятия, определения манипуляционной системы, кинематические параметры описания движения роботов-манипуляторов и особенности их использования при решении позиционных задач кинематики манипуляторов. Особое внимание уделено разбору алгоритмов планирования программных траекторий манипуляторов для формирования движений манипуляционных систем с использованием различных методов в обобщенных и декартовых координатах для типового шестизвенного манипулятора с вращательными степенями подвижности. Разобраны подробные примеры решения задач кинематики и планирования траекторий шестизвенного манипулятора при выполнении различных технологических операций. Все алгоритмы реализованы в системе Matlab c приведением программного кода. Предназначено для инженеров, студентов, аспирантов направлений, связанных с автоматизацией, роботизацией технологических процессов в различных отраслях экономики.

Document access rights

Network User group Action
RSAU-MTAA CSL Local Network All Read
-> Internet All Read

Table of Contents

  • Москва, 2024
  • ПЕРЕЧЕНЬ ИСПОЛЬЗУЕМЫХ СОКРАЩЕНИЙ
  • 1. Основы кинематики манипуляционных систем
  • 1.1. Структура манипуляционных роботов. Основные понятия и определения
    • 1.2. Позиционные задачи манипулятора (прямая и обратная задачи кинематики манипулятора о положении)
  • Контрольные вопросы к разделу 1
  • 2. Решение Позиционных задач кинематики Для шестизвенного манипулятора
  • Контрольные вопросы к разделу 2
    • 3.1. Синтез траекторий движения манипулятора в пространстве обобщенных координат с использованием полиномиальных функций различных степеней
    • 3.2. Определение коэффициентов аппроксимирующих полиномов степеней , , , , и полинома 7 степени
    • 3.3. Моделирование выполнения транспортной операции шестизвенным манипулятором при формировании программной траектории в обобщенных координатах
  • Контрольные вопросы к разделу 3
  • 4. ПЛАНИРОВАНИЕ ПРОГРАММНЫХ ТРАЕКТОРИЙ МАНИПУЛЯТОРА в пространстве декартовЫХ КООРДИНАТ
    • 4.1. Синтез траекторий движения манипулятора в декартовых координатах
    • 4.4. Моделирование движений манипулятора при выполнении технологической операции сварки по методу планирования траекторий в декартовых координатах

Usage statistics

stat Access count: 18
Last 30 days: 18
Detailed usage statistics