| Таблица | Карточка | RUSMARC | |
|
|
Разрешенные действия: Прочитать Группа: Анонимные пользователи Сеть: Интернет |
Аннотация
В учебном пособии излагаются вопросы кинематики и планирования программных траекторий манипуляционных роботов. Рассмотрены основные понятия, определения манипуляционной системы, кинематические параметры описания движения роботов-манипуляторов и особенности их использования при решении позиционных задач кинематики манипуляторов. Особое внимание уделено разбору алгоритмов планирования программных траекторий манипуляторов для формирования движений манипуляционных систем с использованием различных методов в обобщенных и декартовых координатах для типового шестизвенного манипулятора с вращательными степенями подвижности. Разобраны подробные примеры решения задач кинематики и планирования траекторий шестизвенного манипулятора при выполнении различных технологических операций. Все алгоритмы реализованы в системе Matlab c приведением программного кода. Предназначено для инженеров, студентов, аспирантов направлений, связанных с автоматизацией, роботизацией технологических процессов в различных отраслях экономики.
Права на использование объекта хранения
| Место доступа | Группа пользователей | Действие | ||||
|---|---|---|---|---|---|---|
| Локальная сеть РГАУ-МСХА | Все |
|
||||
|
Интернет | Все |
|
Оглавление
- Москва, 2024
- ПЕРЕЧЕНЬ ИСПОЛЬЗУЕМЫХ СОКРАЩЕНИЙ
- 1. Основы кинематики манипуляционных систем
- 1.1. Структура манипуляционных роботов. Основные понятия и определения
- 1.2. Позиционные задачи манипулятора (прямая и обратная задачи кинематики манипулятора о положении)
- Контрольные вопросы к разделу 1
- 2. Решение Позиционных задач кинематики Для шестизвенного манипулятора
- Контрольные вопросы к разделу 2
- 3.1. Синтез траекторий движения манипулятора в пространстве обобщенных координат с использованием полиномиальных функций различных степеней
- 3.2. Определение коэффициентов аппроксимирующих полиномов степеней , , , , и полинома 7 степени
- 3.3. Моделирование выполнения транспортной операции шестизвенным манипулятором при формировании программной траектории в обобщенных координатах
- Контрольные вопросы к разделу 3
- 4. ПЛАНИРОВАНИЕ ПРОГРАММНЫХ ТРАЕКТОРИЙ МАНИПУЛЯТОРА в пространстве декартовЫХ КООРДИНАТ
- 4.1. Синтез траекторий движения манипулятора в декартовых координатах
- 4.4. Моделирование движений манипулятора при выполнении технологической операции сварки по методу планирования траекторий в декартовых координатах
Статистика использования
|
|
Количество обращений: 10
За последние 30 дней: 10 Подробная статистика |